Menü überspringen

Implementare EnDat

Interfața EnDat se implementează standard în 4 etape :

  • Realizarea ,, physical layer ” ; ca timing,  ”bits and bytes”, s.a.
  • Comunicarea be baza comenzilor mode
  • Realizarea proceselor complexe, de ex. accesul la memorie
  • Conectarea comunicației EnDat în structura regulatorului, respectând profilul diferitelor encodere (absolut, incremental, liniar, rotativ, ...)

Pentru implementarea individuală a etapelor, HEIDENHAIN asigură diferite mijloace ajutătoare:

  • Documentație
  • EnDat demotool software
  • EnDat Master

Mai departe sunt descrise aceste mijloace ajutătoare, și modul lor de utilizare la implementarea etapelor individuale.

Documentație:

Informații tehnice EnDat :
Informațiile tehnice EnDat asigură o primă vedere de ansamblu asupra performanțelor EnDat. Aici sunt sistematizate toate lucrurile esențiale despre EnDat.

Vedere de ansamblu asupra documentelor EnDat

FAQ ( Întrebări frecvente ):
La rubrica FAQ sunt adunate toate informațiile care au fost discutate frecvent cu clienții noștrii în trecut.

undefined rubrica FAQ

Specificație EnDat :
Specificațiile EnDat conțin informații detaliate ale interfețelor fizice, conținutul datelor transmise și timing-ul. Aceste informații sunt necesare pentru implementarea interfețelor EnDat în electronica succesivă. Pentru mai multe informații vă rog să luați legătura cu persoana Dumneavoastră de contact de la HEIDENHAIN.

Note de aplicare :
conțin informații suplimentare la specificații referitor la următoarele teme :

  • Structurarea secvențelor de comandă mode
  • Diagnoza online
  • Deplasarea punctului de referință
  • Operarea cu encodere incrementale
  • Exemple de implementare
  • Implementarea comenzilor mode
  • Testarea implementării.

Seminar EnDat :
Seminarul EnDat vă oferă informații detaliate despre diversele aspecte ale interfețelor EnDat :

  • Specificații EnDat
  • Informații despre cabluri și conectică
  • Informații despre EnDat master
  • Exerciții practice în comunicarea cu encoderele EnDat cu ajutorul comenzilor mode
  • Informații referitoare la diagnoza online, deplasarea punctului de referință,…

Temele menționate mai sus sunt comentate folosind „EnDat 2.2 Workbook” care conține informații compacte ( inclusive specificația EnDat ).
Pentru mai multe informații luați legătura cu partenerul Dumneavoastră de la HEIDENHAIN.

Software EnDat Demotool
Comunicarea între encoder și electronica succesivă prin intermediul interfeței EnDat se bazează pe comenzi mode pe care electronica succesivă le trimite la encoder. Comenzile mode decid ce conținut de date trebuie transmis, de ex. valori de poziție, parametri, diagnoze, …

Software-ul Demotool rulează pe PWM 20 ș pe IK 215, permite o comunicare ușoară cu encoderul pe baza comenzilor mode:

  • Afișarea valorilor de răspuns ale encoderului  (poziție și informații suplimentare)
  • Introducerea parametrilor  care trebuiesc transmiși la encoder pentru fiecare comandă mode
  • Afișarea condițiilor erorilor de comunicare
  • Reglarea frecvenței de transmitere
  • Comunicarea este înregistrată pe o pagină de protocol pentru a putea fi analizată mai târziu
  • Sunt susținute comenzi mode EnDat 2.1 și EnDat 2.2
  •  

Aceste caracteristici suportă procesul de design în următorul mod :

  • În primul rând ; comunicarea prin comenzi mode se poate testa în afara buclei de control
  • Se poate utiliza ca și referință pe parcursul integrării masterului EnDat în bucla de control
  • Pentru servisarea encoderelor  împreună cu softul ATS și PWM 20 (sau IK 215 ).

Pentru mai multe informații vă rog să luați legătura cu persoana Dumneavoastră de contact de la HEIDENHAIN.

Master EnDat :
Masterul EnDat comunică cu encoderele EnDat de la HEIDENHAIN. Acest lucru permite transmisia simplă a datelor de pozițe ș a informațiilor adiționale căre aplicația superioară. Masterul EnDat poate fi integrat cu ajutorul microcontroler-ului (µC) sau a FPGA (Field Programmable Gate Array) sau a ASIC-ului.

Soluțiile cu µC se folosesc când tactul dorit este relativ scăzut. Pentru integrarea într-un µC HEIDENHAIN oferă un exemplu de cod pentru implementarea comenzilor mode EnDat 2.1. ; pentru mai multe informații contactați partenerul Dumneavoastră de la HEIDENHAIN.

Integrarea în FPGA sau ASIC se alege atunci când, sunt necesare frecvențe mari de transmitere cu transfer pur serial. Pentru integrarea în FPGA sau ASIC vă stau la dispoziție diferite variante; următoarea schemă arată diagram bloc pentru variantele master EnDat:

  • Master EnDat standard
  • Master EnDat Reduced ( doar EnDat Protocol Machine )
  • Master EnDat Light ( doar EnDat Protocol Machine )

Master EnDat Standard:
Este sufficient pentru implementarea intefețelor EnDat 2.2. în electronic succesivă  pentru motivul că transmisia de date se face pur serial cu FPGA sau ASIC ca master. Pentru a ușura integrarea masterului EnDat în electronica succesivă a fost dezvoltat de către firma MAZeT (www.mazet.de) un EnDat Master Softmacro („EnDat Master Standard”), care are următoarele caracteristici:

  • Bloc cod închis, testat de HEIDENHAIN.
  • Prin vectorii de test, implementarea blocului cod este securizată.
  • Configurat pentru un „Time-to-market” scurt.
  • Sunt suportate toate encoderele EnDat de la HEIDENHAIN

Mai multe informații și documentați se pot obține de la firma MAZeT :

  • Pagina de informații EnDat Master Softmacro
  • Documentație EnDat Master Softmacro
  • Exemple de soft EnDat Master Softmacro

Pentru alte informații vă rog să luați legătura cu firma MAZeT (www.mazet.de).

EnDat Master Reduced:

  • Este integrată doar funcționalitatea pură EnDat ( EnDat Protocol Machine)
  • Sunt suportate toate encoderele HEIDENHAIN
  • „Time-to-market” nefavorabil în comparație cu masterful EnDat versiunea standard, deoarece mai sunt necesare teste.
  • Nu este dat un support referitor la operarea confortabilă a codului sau a interfeței microcontrolerului
  • Măimea codului este mai mică, datorită funcțonalității limitate, decât la versiunea standard EnDat Master.
  • Codul a fost testat doar în cadrul unei aplicații exemplu.
  • Este disponibilă o documentație concisă.

Pentru informații suplimentare luați legăura cu partenerul Dumneavoastră de la HEIDENHAIN.

Master EnDat Light :

  • Cod exemplu VHDL, care acoperă doar o parte a funcțiilor EnDat.
  • Suportă doar encoder EnDat absolute, encoderele incrementale și cele cu buffer de baterii nu sunt susținute.
  • „Time-to-market” nefavorabil în comparație cu masterful EnDat versiunea standard, deoarece mai necesită teste.
  • Doar poziția este transmisă în semnal pur serial, nicio altă informație suplimentară EnDat.
  • Nu oferă support suplimentar referitor la operarea confortabilă a codului, sau a interfeței microcontrolerului.
  • Mărimea codului este semnificativ mai mică în comparație cu variantele standard și Reduced.
  • Codul a fost testat doar pe câteva aplicații.
  • O documentație concisă este disponibilă (doar în engleză).

EnDat Master Light poate fi pus gratis la dispoziție ca exemplu VHDL-Code.
Pentru informații suplimentare luați legăura cu partenerul Dumneavoastră de la HEIDENHAIN.

Etapele implementării și mijloacele ajutătoare

Etapa 1

Realizarea layer-ului fizic

Specificația EnDat asigură descrierea exactă a timingului și a ”bits and bytes”. Specificața EnDat vă ajută să realizați implementarea completă. MAZeT oferă FPGA Softmacro, care acoperă complet realizarea Layer-ului fizic. HEIDENHAIN a testat softul macro și îl recomandă pentru implementarea interfeței EnDat. Utilizarea softului macro EnDat reduce timpul de dezvoltare (time-to-market) și asigură o comunicare fără erori. Acest soft minimizează și timpul necesar pentru testare. Pentru mai multe informații accesați :
www.mazet.de/produkte/sensorinterface_ics/endat/de

Etapa 2

Comunicarea pe baza comenzilor mode

Comunicarea între comanda NC și encoderul EnDat se bazeazăpe comenzi mode. În a doua etapă a implementării, comenzile mode sunt utilizate pentru a stabilii comunicarea de bază cu encoderul. HEIDENHAIN asigură și Demotool software care face posibilă transmiterea individuală a comenzilor către encoder. Clientul poate adăuga foarte ușor o aplicație soft „low-level” pentru a testa comenzile mode împreună cu EnDat master softmacro. Comunicația este bazată pe acces simplu în registru.

Etapa 3

Realizarea de procese complexe, de exemplu acces la memorie

În a treia etapă de implementare sunt necesare procese care cuprind transmiterea de comenzi mode multiple. Cu aceste procese se controlează teme mai complexe, de ex. : accesul la memorie. Pentru aceasta în specificațiile EnDat sunt atașate procese, care explică detaliat pașii necesari. Pentru EnDat Softmacro de la MAZeT aceleași procese ale programelor model se pot găsi în C.

Etapa 4

Integrarea comunicației EnDat în structura controlerului

În ultima etapă a implementării, procesele trebuiesc conectate la structura regulatorului, respectând profilul diferitelor encodere (absolut, incremental, liniar, rotativ, ..)